A guitarra foi inventada por um sírio de nome Zyryab que, tendo nascido em bagdad, viveu e morreu em Córdova no Séc.VIII, na corte do Emir Abderraman II e que terá acrescentado uma décima quinta corda ao alaúde árabe, instrumento antecessor da guitarra.

A Guitarra Clássica apareceu em 1586 em Espanha aquando do primeiro tratado de guitarra, designada na época de Guitarra Espanhola, em duas vertentes: a clássica e a flamenca, ambas com seis cordas de nylon simples. O formato destes dois instrumentos deve-se a um senhor chamado António Torres, que viveu em Sevilha na segunda metade do século XIX. No entanto o formato a que estamos habituados da Guitarra Clássica foi desenvolvido e remodelado por José Ramirez, de Madrid (Séc. XIX), e Andreas Segóvia, melhor guitarrista de todos os tempos (séc. XX). Contudo existem outros grandes construtores de Guitarra Clássica, como Hermann Hauser (Alemanha), Ignácio Fleta (Espanha) ou Romanilhos (Espanha), os grandes construtores de Guitarra Flamenca são os Hermanos Conde.

No princípio do Séc. XX, em Portugal, foi adoptado este tipo de guitarra ao acompanhamento de fado, sendo este instrumento chamado de Viola de Fado, ligeiramente diferente da Guitarra Clássica e da Guitarra Flamenca, devido à introdução de cordas de aço neste instrumento, em contraposição às seis cordas de nylon utilizadas nos dois tipos referidos. Posteriormente a Guitarra Clássica de cordas de nylon substituiu definitivamente aquele instrumento no acompanhamento da Guitarra Portuguesa e do Fado de Coimbra, onde assume um papel fundamental, marcando os tempos da Guitarra Portuguesa e dando entrada para a voz (passagem de baixos que antecedem a entrada da voz do cantor), bem como o acompanhamento em algumas baladas como instrumento solista.